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Hauptseminar: Roboter Navigation im WiSe 2001/02
Thorsten Schmitt, Derik Schröter, Prof. Dr. B. Radig
Seminar-Raum: O 128
Zeit: Fr. 14.00 - 16.00, ab Fr. 19.10.2001
Adresse: Technische Universität München
Lehrstuhl für Informatik IX
Orleansstr. 34, D-81667 München
Vorbesprechung: Fr. 27.07.01, 14:00 Uhr, Raum O 128
Anmeldung: im Rahmen der Vorbesprechung, danach bei
Thorsten Schmitt (schmittt@in.tum.de)
Raum O 236
Tel.: (TU intern) 870 - 210
Tel.: (extern) 48095 - 210
E-Mail: Teilnehmer (hsrn-ws01@mailradig.in.tum.de)
> Inhalt  
> Roboter Navigation
> Im Rahmen dieses Seminares werden verschiedene Verfahren erarbeitet, mit denen autonome mobile Roboter sicher und zuverlaessig im menschlichen Umgebungen navigieren koennen. Dabei wird die gesamte Bandbreite von Sensorik, Selbstloklisation, Zustandsschaetzung und Kartenaufbau abgedeckt.

> Literatur  
> folgt
> Kopierer-Raum: 211a

> Interessante Links  
> Dieter Fox
> Steffen Gutmann
> Stefan Lanser
> Sebstian Thrun
> CV Online Compendium (super Nachschlagewerk fuer fast alle Fragen!)
> Google (super Suchmaschine fuer fast alle Stichworte!)
> Vorlesung: Bildverstehen
> Vorlesung: Methoden der industriellen Bildverarbeitung (Folien)
> Proseminar Einführung in die digitale Bildverarbeitung
> Hauptseminar Robot Vision
> Hauptseminar Robot Vision: Stereosehen
> Hauptseminar Robot Vision: Räumliche Information aus digitalen Bildern
> alte Seminare

> Themen  
> Selbstlokalisation mittels Laserdaten(Christoph Held, Fr. 14.12.01)
> J.-S. Gutmann, Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme, Kapitel 1, 2 und 3
> T. Weigel, Roboter-Fußball: Selbstlokalisierung, Weltmodellierung, Pfadplanung und verhaltensbasierte Kontrolle
> Rekursive Zustandsschaetzung mittels Kalman Filter (Armand Wendt, Fr. 21.12.01)
> G. Welch, An Introduction to the Kalman Filter
> G. Welch, The Kalman Filter Web Page
> J.-S. Gutmann, Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme, Kapitel 2 und 4
> Golbale Lokalisation mittels Markov Lokalisation (Eric Tchonang, Fr. 11.01.02)
> D. Fox, Markov Localisation, Kapitel 2, 3 und 4
> J.-S. Gutmann, Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme, Kapitel 4
> Kartenaufbau nach Thrun (Hannes Keil, Fr. 18.01.02)
> S. Thrun, A Probabilistic Approach to Concurrent Mapping and Localization for Mobile Robots
> S. Thrun, Using EM to Learn 3D Models with Mobile Robots
> J.-S. Gutmann, Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme, Kapitel 3, 4 und 5
> Kartenaufbau nach Gutmann (Gunther Klein, Fr. 25.01.02)
> J.-S. Gutmann, Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme, Kapitel 3, 4 und 5
> Multirobotersysteme (Raimund Steger, Fr. 01.02.02)
> D. Fox, Collaborative Multi-Robot Localization
> W. Burgard, Collaborative Multi-Robot Exploration
> D. Fox, Markov Localisation, Kapitel 2, 3 und 4
> Nachbesprechung (Besuch der RoboCup Roboter) (Thorsten Schmitt, Fr. 08.02.02)
> Vorträge  
> auf deutsch
> Vorträge und Folien eine Woche vor Vortrags-Termin mit Thorsten oder Derik besprechen.
> Bereitgestellte Präsentaionsmedien/-materialen (optional einsetzbar)
> Laptop mit Windows 98, CD/DVD- und 3.5 Zoll 1.44 MB Disketten-Laufwerk > Powerpoint 2000 > Beamer
> Whiteboardtafel mit Stiften > Tageslichtprojektor > Laserpointer > Zeigestab
> Ausarbeitungen  
> auf deutsch
> Merkblatt zur Gestaltung eines Seminarvortrags
> Wichtige Richtlinien fuer Seminar-Ausarbeitung
> Gelungene Ausarbeiten von Manuela Scherer und Markus Poegl
> Latex Rahmen für die Ausarbeitung:
> Speichern und in einem Verzeichnis Deiner Wahl auspacken mit: (g)tar xvzf seminarrahmen.tar.gz
> Übersetzen mit: latex Ausarbeitung.tex
> Literaturzitate einfügen mit: bibtex Ausarbeitung (dann wieder zweimal übersetzen).
> Anschauen mit: xdvi Ausarbeitung.dvi
> PostScript erzeugen mit: dvips Ausarbeitung.dvi
> Latex-Einführung:
> Das Dschungelbuch (Gross,Rubach) und/oder
> The Not so Short Introduction to Latex 2e (Oetiker et al.)
> Für ein tieferes Verständnis von Latex: H. Kupka, Latex Einführung, Band 1, Addison-Wesley.
> Sonstiges  
> Es wird eine Anwesenheitsliste geführt. Einmaliges unentschuldigtes Fehlen ist erlaubt.
> Absolut letzter Abgabetermin der Ausarbeitung 30. Juni 2002.
> Weitere Informationen:
> Thorsten Schmitt (schmittt@in.tum.de) > Derik Schroeter (schroetd@in.tum.de)

Thorsten Schmitt Last modified: Wed Feb 6 15:59:19 MET 2002