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HS Robot Vision: Stereosehen WS 1998/99 Prof. Dr. B. Radig |
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| Raum: | Seminarraum 128 |
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| Zeit: | DO, 16:00 - 18:00 | |
| Adresse: |
Technische Universität München Lehrstuhl für Informatik IX Orleansstr. 34, D-81667 München |
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| E-Mail: |
Dr. Stefan Lanser (lanser@in.tum.de) |
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Die Robotik hat sich in den letzten Jahren immer neue Anwendungsgebiete erschlossen. Ursprünglich nur im industriellen Umfeld im Einsatz, übernehmen heute stationäre und mobile Roboter vielfältige Aufgaben in medizinischen Anwendungen, für Serviceaufgaben oder im Überwachungsbereich. Bildgebende Sensoren (insbesondere Videokameras) spielen dabei neben entfernungsgebenden Sensoren (Ultraschallsensoren, Laserscanner etc.) eine immer größere Rolle. |
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Im Rahmen dieses Hauptseminars wird ein Teilaspekt der
Bildverarbeitung in diesem Kontext näher untersucht:
Das Stereosehen, d.h. die Auswertung von zwei oder mehr
Videobildern einer Szene zur Gewinnung von 3D-Information.
Dies ist ein wesentlicher Schritt bei der Exploration
unbekannter Umgebungen (konkret bei der Generierung von 3D
Modellen), aber auch einer von verschiedenen Ansätzen
zur 3D Objekterkennung. Im engeren Sinne versteht man unter Stereosehen die Auswertung zweier Bilder einer Szene, die gleichzeitig von zwei Kameras aufgenommen wurden, die etwas versetzt zueinander angebracht sind (und deren relative räumliche Lage in der Regel fest und bekannt ist). Wir werden jedoch eine verallgemeinerte Aufgabenstellung betrachten: Die Auswertung von zwei oder mehr Bildern einer Szene, die von verschiedenen Betrachtungsblickwinkeln aus aufgenommen wurden, ohne jedoch in allen Fällen vorauszusetzen, daß die relative räumliche Lage der Kameras (oder die relative Bewegung einer einzelnen Kamera zwischen zwei Aufnahmezeitpunkten bekannt ist). Mit dieser Verallgemeinerung lassen sich eine weitaus größere Klasse von Problemen handhaben. |
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Das wesentliche mathematische Fundament all dieser
multiple view problems ist die sogenannte
Epipolargeometrie. Sie beschreibt den geometrischen Zusammenhang
zwischen korrespondierenden Punkten in Bildern derselben 3D-Szene
(aufgenommen von verschiedenen Blickwinkeln). In den ersten Referaten
im Rahmen dieses Hauptseminars wird daher die Epipolargeometrie und
die Bestimmung der epipolargeometrischen Zusammenhänge zwischen
Bildern näher untersucht. Hauptliteraturquelle ist dafür
das Buch
G. Xu und Z. ZhangIm Zweiten Teil des Hauptseminars werden dann exemplarisch einige typische Problemstellungen und -lösungen aus dem Bereich Stereosehen an Hand entsprechender Veröffentlichungen untersucht. |

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(1) Kameramodelle und Grundlagen der
Epipolargeometrie (17.12.98) Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 2 und 5 Vortragende: Manuela Scherer Ausarbeitung, Vortragsfolien |
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(2) Bestimmung der Epipolargeometrie aus
Punktkorrespondenzen bei affiner Projektion
(14.1.99) Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 3.2 und 3.3 Vortragender: Markus Pögl Ausarbeitung |
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(3) Bestimmung der Epipolargeometrie aus
Punktkorrespondenzen bei perspektivischer Projektion
(21.1.99) Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 3.1 Vortragender: Marcus Hager Ausarbeitung |
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(4) Projektive und affine Rekonstruktion (28.1.99) Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 3.4 und 3.5 Vortragender: Farid Al-Debes Ausarbeitung |
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(5) Epipolargeometrie aus Liniensegmenten Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 4 |
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(6) Korrespondenzsuche nach Xu und Zhang (4.2.99) Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 6 Vortragender: Veit Lorenz Ausarbeitung |
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(7) Objekterkennung und Behandlung mehrerer Objekte Literatur: Xu/Zhang, Kapitel 7 und 8 |
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(8) 3D-Rekonstruktion von Gebäuden (11.2.99) |
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(9) Stereoauswertung von unkalibrierten Videosequenzen |

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Erster Vortragstermin: 17.12.98 |
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Merkblatt zur Gestaltung eines Seminarvortrags |
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Latex-Einführung: |
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Weitere Informationen: |