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Hauptseminar: Robot/Computer Vision im SoSe 2001
Thorsten Schmitt, Derik Schröter, Prof. Dr. B. Radig
Seminar-Raum: O 128
Zeit: Fr. 14.00 - 16.00, ab Fr. 27.04.2001
Adresse: Technische Universität München
Lehrstuhl für Informatik IX
Orleansstr. 34, D-81667 München
Vorbesprechung: Do. 25.01.00, 15:00 Uhr, Raum O 159
Anmeldung: im Rahmen der Vorbesprechung, danach bei
Thorsten Schmitt (schmittt@in.tum.de)
Raum O 236
Tel.: (TU intern) 870 - 210
Tel.: (extern) 48095 - 210
E-Mail: Teilnehmer (hscv-ss01@mailradig.in.tum.de)
> Inhalt  
> Active Contours
> Die Robotik hat sich in den letzten Jahren immer neue Anwendungsgebiete erschlossen. Ursprünglich nur im industriellen Umfeld im Einsatz, übernehmen heute stationäre und mobile Roboter vielfältige Aufgaben in medizinischen Anwendungen, für Serviceaufgaben oder im Überwachungsbereich. Bildgebende Sensoren (insbesondere Videokameras) spielen dabei neben entfernungsgebenden Sensoren (Ultraschallsensoren, Laserscanner etc.) eine immer größere Rolle.
> Im Rahmen dieses Hauptseminars wird ein Teilaspekt der Bildverarbeitung in diesem Kontext näher untersucht: die aktiven Konturen.
> Active Contours deals with the analysis of moving images - a topic of growing importance within the computer vision industry. In paritcular it is concerned with understanding, specifying and learning prior models of varying strength and applying them to dynamic countours. Its aim is to develop and analyse these modelling tools in depth and within a consistent framework. Further information about active contours and visual dynamics.

> Literatur  
> Active Contours, Andrew Blake and Michael Isard, Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York ISBN 3540762175
> Kopierer-Raum: 211a

> Interessante Links  
> Ausarbeitung
> Andrew Blake
> Michael Isard
> CV Online Compendium (super Nachschlagewerk fuer fast alle Fragen !)
> Vorlesung: Bildverstehen
> Vorlesung: Methoden der industriellen Bildverarbeitung (Folien)
> Proseminar Einführung in die digitale Bildverarbeitung
> Hauptseminar Robot Vision
> Hauptseminar Robot Vision: Stereosehen
> Hauptseminar Robot Vision: Räumliche Information aus digitalen Bildern
> alte Seminare

> Themen  
> Introduction to active shape models (Sandra van Marwick, Fr. 27.04.01)
> Snakes
> Deformable templates
> Dynamic contours
> Spline curves (Florian Klaschka, Fr. 04.05.01)
> B-spline functions
> Finite bases
> Mutiple knots
> Norm and inner product for spline functions
> B-spline parametric curves
> Curves with vertices
> Control vector
> Norm for curves
> Areas and moments
> Shape-space models (Thorsten Tronnier, Fr. 11.05.01)
> Representing transformations in shape-space
> The space of Euclidean similarities
> Planar affine shape-space
> Norms and moments in a shape-space
> Perspective and weak perspective
> Three-dimensional affine shape-space
> Key-frames
> Articulated motion
> Image processing techniques for feature location (Margret Bauer, Fr. 18.05.01)
> Linear scanning
> Image filtering
> Using colour
> Correlation matching
> Background subtraction
> Fitting spline templates (Stephan Hodes, Fr. 25.05.01)
> Regularised matching
> Normal displacement in curve fitting
> Recursive solution of curve-fitting problems
> Examples
> Pose recovery 2 (Tobias Krause, Fr. 01.06.01)
> Calculating the pose of a planar object
> Pose revovery for three-dimensional objects
> Separation of rigid and non-rigigd motion
> Probabilistic models of shape (Pasha Shabalin, Fr. 08.06.01)
> Probabilistic distributionsover curves
> Posterior distribution
> Probalilistic modelling of image features
> Validation gate
> Learning the prior
> Principal Components Analysis (PCA)
> Fr. 15.06.01 kein Vortrag
> Dynamical models 2 (Mario Brunner, Fr. 22.06.01)
> Some simple dynamical prior distributions
> First-order Auto-regressive processes
> Limitations of first-order dynamical models
> Second-order dynamical models
> Second-order AR processes in shape-space
> Setting dynamical parameters
> Dynamic contour tracking (Nono Junang, Fr. 29.06.01)
> Temporal fusion by Kalman filter
> Tracking performance
> Choosing dynamical parameters
> Case study
> Learning motion (Wassiou Sitou, Fr. 06.07.01)
> Learning one-dimensional dynamics
> Learning AR process dynamics in shape-space
> Dynamical modes
> Performance of trained trackers
> Non-Gaussian models and random sampling algorithms (Dirk Neumann, Fr. 13.07.01)
> Factored sampling
> The CONDENSATION algorithm
> An observation model
> Applications of the CONDENSATION algorithm
> Nachbesprechung (Besuch der RoboCup Roboter) (Thorsten Schmitt, Fr. 20.07.01)
> Vorträge  
> auf deutsch
> Vorträge und Folien eine Woche vor Vortrags-Termin mit Thorsten oder Derik besprechen.
> Bereitgestellte Präsentaionsmedien/-materialen (optional einsetzbar)
> Laptop mit Windows 98, CD/DVD- und 3.5 Zoll 1.44 MB Disketten-Laufwerk > Powerpoint 2000 > Beamer
> Whiteboardtafel mit Stiften > Tageslichtprojektor > Laserpointer > Zeigestab
> Ausarbeitungen  
> auf deutsch
> Merkblatt zur Gestaltung eines Seminarvortrags
> Wichtige Richtlinien fuer Seminar-Ausarbeitung
> Gelungene Ausarbeiten von Manuela Scherer und Markus Poegl
> Latex Rahmen für die Ausarbeitung:
> Speichern und in einem Verzeichnis Deiner Wahl auspacken mit: (g)tar xvzf seminarrahmen.tar.gz
> Übersetzen mit: latex Ausarbeitung.tex
> Literaturzitate einfügen mit: bibtex Ausarbeitung (dann wieder zweimal übersetzen).
> Anschauen mit: xdvi Ausarbeitung.dvi
> PostScript erzeugen mit: dvips Ausarbeitung.dvi
> Latex-Einführung:
> Das Dschungelbuch (Gross,Rubach) und/oder
> The Not so Short Introduction to Latex 2e (Oetiker et al.)
> Für ein tieferes Verständnis von Latex: H. Kupka, Latex Einführung, Band 1, Addison-Wesley.
> Sonstiges  
> Es wird eine Anwesenheitsliste geführt. Einmaliges unentschuldigtes Fehlen ist erlaubt.
> Abgabe der Ausarbeitung bis Ende Oktober 2001 => Schein Anfang November
> Weitere Informationen:
> Thorsten Schmitt (schmittt@in.tum.de) > Derik Schroeter (schroetd@in.tum.de)

Thorsten Schmitt Last modified: Mon Dec 10 16:55:59 MET 2001