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Hauptseminar: Roboter Navigation und Objektverfolgung im SoSe 2002 Thorsten Schmitt, Derik Schröter, Prof. Dr. B. Radig |
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| Seminar-Raum: | O 228 |
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| Zeit: | Fr. 14.00 - 16.00, ab Fr. 19.04.2002 | |
| Adresse: |
Technische Universität München Lehrstuhl für Informatik IX Orleansstr. 34, D-81667 München |
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| Vorbesprechung: | Fr. 08.02.01, 14:00 Uhr, Raum O 159 | |
| Anmeldung: |
im Rahmen der Vorbesprechung, danach bei Thorsten Schmitt (schmittt@in.tum.de) Raum O 236 Tel.: (TU intern) 870 - 210 Tel.: (extern) 48095 - 210 |
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| E-Mail: | Teilnehmer (hsrn-ss02@mailradig.in.tum.de) | |

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Roboter Navigation |
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Im Rahmen dieses Seminares werden verschiedene Verfahren erarbeitet, mit denen autonome mobile Roboter sicher und zuverlaessig im menschlichen Umgebungen navigieren koennen. Dabei wird die gesamte Bandbreite von Sensorik, Selbstloklisation, Zustandsschaetzung und Kartenaufbau abgedeckt. |

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folgt |
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Kopierer-Raum: 211a |

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Ingemar J. Cox, |
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Dieter Fox |
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Steffen Gutmann |
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Stefan Lanser |
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Sebstian Thrun |
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CV Online Compendium (super Nachschlagewerk fuer fast alle Fragen!) |
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Google (super Suchmaschine fuer fast alle Stichworte!) |
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Vorlesung: Bildverstehen |
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Vorlesung: Methoden der industriellen Bildverarbeitung (Folien) |
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Proseminar Einführung in die digitale Bildverarbeitung |
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Hauptseminar Robot Vision |
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Hauptseminar Robot Vision: Stereosehen |
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Hauptseminar Robot Vision: Räumliche Information aus digitalen Bildern |
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alte Seminare |

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Selbstlokalisation mittels Laserdaten(Juri Platonov, Fr. 19.04.02)
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Markov Kalman Localization and an Experimental Comparsion
of Localization Methods(Steffen Gutmann, Fr. 26.04.02)
Localization is one of the fundamental problems in mobile robot navigation. Recent experiments showed that in general grid-based Markov localization is more robust than Kalman filtering while the latter can be more accurate than the former. In this talk we present a novel approach called Markov-Kalman localization (ML-EKF) which is a combination of both methods. ML-EKF is well suited for robots observing known landmarks, having a rough estimate of their movements, and which might be displaced to arbitrary positions at any time. Experimental results show that our method outperforms both of its underlying techniques by inheriting the accuracy of Kalman filtering and the robustness and relocalization speed of the Markov method. Furthermore, new localization methods employing particle filters became popular. We also compare the ML-EKF method to several variants of Monte Carlo Localization (MCL) and give experimental evidence that the ML-EKF method as well as one variant of MCL outperform the other methods in terms of accuracy, robustness, and time needed for recovering from manual robot displacement, while requiring only few computational resources. Jens-Steffen Gutmann is a senior research scientist at the Digital Creatures Laborator of Sony Corporation in Tokyo, Japan. He received a B.Sc. in 1992 and a M.Sc. in 1996 in Computer Science from the University of Ulm, Germany, and a Ph.D. (Dr. rer. nat) from the University of Freiburg, Germany in 2000 for his work on robust navigation for autonomous mobile systems. He was a visiting research scholar at SRI, the former Stanford Research Institute in Menlo Park, California in 1998 and 1999. From December 1999 until April 2001 he was with Siemens AG, Munich, Germany working in the Intelligent Autonomous Systems group. His research interests are in mobile robot navigation (localization and mapping), object recognition using stereo vision, and robot soccer playing. |
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Rekursive Zustandsschaetzung mittels Kalman Filter (Sintje Göritz, Fr. 03.05.02)
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Globale Lokalisation mittels Markov Lokalisation (Philipp Straub, Fr. 10.05.02)
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Kartenaufbau nach Thrun (Jan Bandouch, Fr. 24.05.02)
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Kartenaufbau nach Gutmann (Daristan Ibrahim, Fr. 31.05.02)
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Multirobotersysteme (Johannes Kinder, Fr. 07.06.02)
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Objektverfolgung mittels Multi-Hypothesis-Tracking (Christian Surauer, Fr. 12.07.02)
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Objektverfolgung mittels Joint-Probabilistic-Data-Association-Filter (Petr Ossipov, Fr. 19.07.02)
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Nachbesprechung (Besuch der RoboCup Roboter) (Thorsten Schmitt, Fr. 19.07.02) |

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auf deutsch |
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Vorträge und Folien eine Woche vor Vortrags-Termin mit Thorsten oder Derik besprechen. |
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Bereitgestellte Präsentaionsmedien/-materialen (optional einsetzbar) |

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auf deutsch |
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Merkblatt zur Gestaltung eines Seminarvortrags |
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Wichtige Richtlinien fuer Seminar-Ausarbeitung |
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Gelungene Ausarbeiten von Manuela Scherer und Markus Poegl |
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Latex Rahmen für die Ausarbeitung: |
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Latex-Einführung: |

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Es wird eine Anwesenheitsliste geführt. Einmaliges unentschuldigtes Fehlen ist erlaubt. |
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Absolut letzter Abgabetermin der Ausarbeitung ist Montag, der 14. Oktober 2002. |
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Weitere Informationen: |