Themen- und Literaturliste
| Thema | Vortragstermin | Ausarbeitung | Vortrag | Bearbeiter/in | Literatur | |
| 00 | Vorbesprechung | 17.01.2007 | --- | odp (OpenOffice Impress) | Andreas Fedrizzi | --- |
| 01 | Spatial planning: A configuration space approach | 25.04.2007 | --- | --- | --- | in der Vorbesprechung |
| 02 | Particle Filters for Mobile Robot Localization | 25.04.2007 | --- | --- | --- | ps.gz |
| 03 | Rapidly-Exploring Random Trees: Progress and Prospects | 02.05.2007 | --- | --- | --- | |
| 04 | The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots | 23.05.2007 | --- | Todor Denev | ||
| 05 | Computational motor control | 30.05.2007 | --- | Alena Krasnova | ||
| 06 | Optimal feedback control as a theory of motor coordination | 09.05.2007 | --- | --- | --- | pdf, pdf |
| 07 | Sensory-Motor Primitives as a Basis for Imitation: Linking Perception to Action and Biology to Robotics | 16.05.2007 | Christina Katz | |||
| 08 | Autonomous inverted helicopter flight via reinforcement learning | 27.06.2007 | Rene Ramacher | pdf, pdf |
Sekundärliteratur
1
Stuart Russel und Peter Norvig.
Artificial Intelligence: A modern approach.
Prentice Hall, 2003.
Kommentar: DIE KI-Bibel. Geht zwar auf keines der zu bearbeitenden Themen im Detail ein, liefert aber die theoretischen Grundlagen zum Forschungsgebiet der Künstlichen Intelligenz im Allgemeinen. Enthält ausserdem ein sehr gutes Kapitel Einführungs-Kapitel zur Robotik (erst ab 2. Auflage), das man gelesen haben sollte wenn man noch nichts in diesem Bereich gemacht hat. Einige Exemplare stehen in der Maschinenbau-Bibliothek.
Hervorragend geeignet für die Themen: 1, 2, 8.
2
Jean-Claude Latombe.
Robot Motion Planning.
Kluwer Academic Publishers, 1990.
Kommentar: Enthält eine sehr verständliche und umfassende Einführung in verschiedene Techniken der Bewegungsplanung (exakte und approximative Zellzerlegung, Sichtbarkeitsgraphen, Voronoi-Diagramm und Potenzialfelder). Ausserdem wird auf die Integration verschiedener Constraints (kinematische, bewegliche und bewegbare Objekte) in den Konfigurationsraum eingegangen. Probabilistische Roadmaps unr RRTs werden aufgrund des Alters dieses Werkes nicht behandelt. Es gibt je ein Exemplar in der Maschinenbau-Bibliothek und der Mathe/Informatik-Bibliothek.
Hervorragend geeignet für die Themen: 4.
3
Steven M. LaValle.
Planning Algorithms.
Cambridge University Press, 2006.
Kommentar: Gibt einen sehr guten Überblick über Bewegungsplanung und ist deutlich aktueller als das Buch von Latombe. Ausserdem ist es hier als pdf-Datei frei erhältlich.
Hervorragend geeignet für die Themen: 3, 4.
4
Sebastian Thrun.
Probabilistic Robotics.
MIT Press, 2005.
Kommentar: Unersetzliches Standardwerk, wenn man nicht 40 Papers lesen und sich die Zusammenhänge erarbeiten will, sondern eine homogene Einführung in den Bereich der probabilistischen Zustandsschätzung in die Robotik braucht. Das Buch beschäftigt sich vor allem mit den Problemen der Lokalisierung, des Mappings und der Entscheidungsfindung in POMDPs. Die Mathe/Informatik-Bibliothek besitzt ein Exemplar, das jedoch meistens vergriffen ist.
Hervorragend geeignet für die Themen: 1.
5
John J. Craig.
Introduction to Robotics: Mechanics and Control.
Prentice Hall, 2003.
Kommentar: Dieses Buch konzentriert sich auf die Vermittlung der kinematischen und dynamischen Grundlagen der Manipulator-Robotik. Es ist recht mathematisch, daher aber auch präzise. Ein Exemplar steht in der Maschinenbau-Bibliothek, das jedoch oft vergriffen ist.
6
Jorge Angeles.
Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms.
Springer, 2006.
Kommentar: Behandelt die gleichen Themen wie das Buch von John J. Craig, nämlich Kinematik, Dynamik und Manipulator-Design, ist aber weiter fortgeschritten und für Einsteiger eher schwer verdaulich. Das Buch ist allerdings in der Maschinenbau-Bibliothek ganz gut zu bekommen.
7
Saeed B. Niku.
Introduction to Robotics. Analysis, Systems, Applications.
Prentice Hall, 2001.
Kommentar: Das Buch beschäftigt sich mit (zu) vielen Fragestellungen der Robotik. Von Kinematik über Computervision bis hin zu Fuzzy-Control werden viele Gebiete gestreift. Man erhält einen Einblick in die vielfältige Problematik der Robotik, aber nicht so detailliertes Wissen für Spezialgebiete wie in den anderen vorgestellten Büchern. Das Buch ist im Gegensatz zu den anderen recht einfach zu bekommen. Die Maschinenbau-Bibliothek besitzt einige ausleihbare Exemplare.

















