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Hauptseminar: Robot Vision im WiSe 2000/2001 Thorsten Schmitt, Prof. Dr. B. Radig |
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| Seminar-Raum: | O 128 |
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| Zeit: | Fr. 14.00 - 16.00, ab November 2000 | |
| Adresse: |
Technische Universität München Lehrstuhl für Informatik IX Orleansstr. 34, D-81667 München |
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| Vorbesprechung: | Di. 25.07.00, 16:00 Uhr, Raum O 159 | |
| Anmeldung: |
Thorsten Schmitt (schmittt@in.tum.de) Raum O 236 Tel.: (TU intern) 870 - 210 Tel.: (extern) 48095 - 210 |
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| E-Mail: | Teilnehmer (hscv-ws00@mailradig.in.tum.de) | |

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Computer Vision - Räumliche Information aus digitalen Bildern |
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Die Robotik hat sich in den letzten Jahren immer neue Anwendungsgebiete erschlossen. Ursprünglich nur im industriellen Umfeld im Einsatz, übernehmen heute stationäre und mobile Roboter vielfältige Aufgaben in medizinischen Anwendungen, für Serviceaufgaben oder im Überwachungsbereich. Bildgebende Sensoren (insbesondere Videokameras) spielen dabei neben entfernungsgebenden Sensoren (Ultraschallsensoren, Laserscanner etc.) eine immer größere Rolle. |
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Im Rahmen dieses Hauptseminars wird ein Teilaspekt der
Bildverarbeitung in diesem Kontext näher untersucht:
Das Stereosehen, d.h. die Auswertung von zwei oder mehr
Videobildern einer Szene zur Gewinnung von 3D-Information.
Dies ist ein wesentlicher Schritt bei der Exploration
unbekannter Umgebungen (konkret bei der Generierung von 3D
Modellen), aber auch einer von verschiedenen Ansätzen
zur 3D Objekterkennung. Im engeren Sinne versteht man unter Stereosehen die Auswertung zweier Bilder einer Szene, die gleichzeitig von zwei Kameras aufgenommen wurden, die etwas versetzt zueinander angebracht sind (und deren relative räumliche Lage in der Regel fest und bekannt ist). Wir werden jedoch eine verallgemeinerte Aufgabenstellung betrachten: Die Auswertung von zwei oder mehr Bildern einer Szene, die von verschiedenen Betrachtungsblickwinkeln aus aufgenommen wurden, ohne jedoch in allen Fällen vorauszusetzen, daß die relative räumliche Lage der Kameras (oder die relative Bewegung einer einzelnen Kamera zwischen zwei Aufnahmezeitpunkten bekannt ist). Mit dieser Verallgemeinerung lassen sich eine weitaus größere Klasse von Problemen handhaben. |
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Dieses Seminar des Fachgebietes Computer Vision beschäftigt sich mit der Rekonstruktion von Objektoberflächen bzw. der Abstandsanalyse zwischen Kamera und einzelnen Oberflächenpunkten. Im Rahmen des Seminares werden eine Auswahl allgemeiner Grundlagen und sehr interessante, algorithmisch leicht nachvollziehbare, Lösungen erarbeitet. Hauptliteraturquelle ist dafür das Buch |

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Computer Vision,
Räumliche Information aus digitalen Bildern, Reinhard Klette, Andreas Koschan, Karsten Schlüns, Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschwig/Wiesbaden, 1996, ISBN 3-528-06625-3 |
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Kopierer-Raum: 211a |


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Einführung (Matrin Wodok, Fr. 01.12.00)
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Bildaufnahme (Carmen Barth, Fr. 08.12.00)
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Geometrie von Objektoberflächen (Hermann Mayer, Fr. 15.12.00)
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Fr. 22.12.00, Fr. 29.12.00 und Fr. 05.01.00 keine Vortraege |
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Statische Stereoanalyse (Daniel Stapf, Di. 09.01.01, 15:30 Uhr)
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Dynamische Stereoanalyse (Mark Kiwitz, Fr. 12.01.01)
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Oberflächenreflexion (Martin Adamski, Fr. 19.01.01)
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Shape from Shading (Jakob Thomsen, Fr. 26.01.01)
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Photometrische Stereoanalyse (Kai Bader, Fr. 02.02.01)
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Strukturierte Beleuchtung (Jens Schoneboom und Markus Huppmann, Fr. 09.02.01)
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Nachbesprechung (Besuch der RoboCup Roboter) (Thorsten Schmitt, Fr. 09.02.00) |

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auf deutsch |
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Vortraege und Folien eine Woche vor Vortrags-Termin mit Thorsten besprechen. |
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Es wird eine Anwesenheitsliste gefuehrt. Einmaliges unentschuldigtes Fehlen ist erlaubt. |
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Abgabe der Ausarbeitung bis 28. Februar => Schein Anfang März |
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Abgabe der Ausarbeitung bis 20. April => Schein Anfang Mai |

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Merkblatt zur Gestaltung eines Seminarvortrags |
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Wichtige Richtlinien fuer Seminar-Ausarbeitung |
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Latex Rahmen für die Ausarbeitung: |
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Latex-Einführung: |
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Weitere Informationen: |