Department of Computer Science Technische Universitaet Muenchen
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Themenübersicht und nützliche Sekundärliteratur

 

Thema Vortragstermin Ausarbeitung Vortrag Bearbeiter/in Literatur
00 Vorbesprechung 18.07.2007 --- pdf Andreas Fedrizzi ---
01 Spatial Planning: A Configuration Space Approach 14.11.2007 --- --- --- in der Vorbesprechung
02 Particle Filters for Mobile Robot Localization 14.11.2007 --- --- --- ps.gz
03 Rapidly-Exploring Random Trees: Progress and Prospects 21.11.2007 --- --- --- pdf
04 Sensor-based Exploration: The Hierarchical Generalized Voronoi Graph 21.11.2007 --- --- --- pdf
05 Interactive Perception: Closing the Gap between Action and Perception 28.11.2007 --- --- Abdelhamid Barzali pdf, pdf
06 Optimal Feedback Control as a Theory of Motor Coordination 28.11.2007 --- --- Benjamin Brandenbourger pdf, pdf
07 Capturing Robot Workspace Structure: Representing Robot Capabilities 05.12.2007 --- --- --- in der Vorbesprechung
08 Navigation among Movable Obstacles: Real-Time Reasoning in Complex Environments 05.12.2007 --- --- --- pdf

 

Sekundärliteratur

1 Stuart Russel und Peter Norvig.
Artificial Intelligence: A modern approach.
Prentice Hall, 2003.
Kommentar: DIE KI-Bibel. Geht zwar auf keines der zu bearbeitenden Themen im Detail ein, liefert aber die theoretischen Grundlagen zum Forschungsgebiet der Künstlichen Intelligenz im Allgemeinen. Enthält ausserdem ein sehr gutes Kapitel Einführungs-Kapitel zur Robotik (erst ab 2. Auflage), das man gelesen haben sollte wenn man noch nichts in diesem Bereich gemacht hat. Einige Exemplare stehen in der Maschinenbau-Bibliothek.

2 Jean-Claude Latombe.
Robot Motion Planning.
Kluwer Academic Publishers, 1990.
Kommentar: Enthält eine sehr verständliche und umfassende Einführung in verschiedene Techniken der Bewegungsplanung (exakte und approximative Zellzerlegung, Sichtbarkeitsgraphen, Voronoi-Diagramm und Potenzialfelder). Ausserdem wird auf die Integration verschiedener Constraints (kinematische, bewegliche und bewegbare Objekte) in den Konfigurationsraum eingegangen. Probabilistische Roadmaps unr RRTs werden aufgrund des Alters dieses Werkes nicht behandelt. Es gibt je ein Exemplar in der Maschinenbau-Bibliothek und der Mathe/Informatik-Bibliothek.

3 Steven M. LaValle.
Planning Algorithms.
Cambridge University Press, 2006.
Kommentar: Gibt einen sehr guten Überblick über Bewegungsplanung und ist deutlich aktueller als das Buch von Latombe. Ausserdem ist es hier als pdf-Datei frei erhältlich.

4 Sebastian Thrun.
Probabilistic Robotics.
MIT Press, 2005.
Kommentar: Unersetzliches Standardwerk, wenn man nicht 40 Papers lesen und sich die Zusammenhänge erarbeiten will, sondern eine homogene Einführung in den Bereich der probabilistischen Zustandsschätzung in die Robotik braucht. Das Buch beschäftigt sich vor allem mit den Problemen der Lokalisierung, des Mappings und der Entscheidungsfindung in POMDPs. Die Mathe/Informatik-Bibliothek besitzt ein Exemplar, das jedoch meistens vergriffen ist.
Hervorragend geeignet für die Themen: 1.

5 Saeed B. Niku.
Introduction to Robotics. Analysis, Systems, Applications.
Prentice Hall, 2001.
Kommentar: Das Buch beschäftigt sich mit vielen Fragestellungen der Robotik. Von Kinematik über Computervision bis hin zu Fuzzy-Control werden viele Gebiete gestreift. Das Hauptaugen merk liegt aber eindeutig auf Kinematik- und Dynamik-Aspekten von Manipulatoren. Dieser Teil ist sehr anschaulich beschrieben und enthält viele praktische Beispiele. Auch ist das Buch im Gege nsatz zu den anderen recht einfach zu bekommen. Die Maschinenbau-Bibliothek besitzt einige ausleihbare Exemplare.

6 John J. Craig.
Introduction to Robotics: Mechanics and Control.
Prentice Hall, 2003.
Kommentar: Dieses Buch konzentriert sich auf die Vermittlung der kinematischen und dynamischen Grundlagen der Manipulator-Robotik. Es ist recht mathematisch, daher aber auch präzise. Ein Exemplar steht in der Maschinenbau-Bibliothek, das jedoch oft vergriffen ist.

7 Jorge Angeles.
Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms.
Springer, 2006.
Kommentar: Behandelt die gleichen Themen wie das Buch von John J. Craig, nämlich Kinematik, Dynamik und Manipulator-Design, ist aber weiter fortgeschritten und für Einsteiger eher schwer verdaulich. Das Buch ist allerdings in der Maschinenbau-Bibliothek ganz gut zu bekommen.


Computer Science IX | Technische Universität München