KI-basierte Robotersteuerung
Das Praktikum bietet eine Einführung in Techniken der Künstlichen Intelligenz mit Bezug auf die Verhaltenssteuerung von Robotern. Gleichzeitig wird die in der KI traditionsreiche Sprache LISP vermittelt.
Praktikum: Praktikum
Professor: Prof. Michael Beetz, PhD
Betreuer: Thomas Rühr, Lorenz Mösenlechner
Zeit, Ort: Dienstag, 14:30-16:00, MI 02.09.023
Sprache: German
Modul: IN8902
Detailinformationen
Quick Info
| Thema | KI-basierte Robotersteuerung |
| eMail |
awbs-is@in.tum.de |
| Programmiersprache | LISP |
| Teilnehmerzahl | 10 |
| Ablauf | selbständige Bearbeitung in Zweiergruppen unter der Woche, wöchentliche Treffen zur Präsentation |
| Wöchentliches Treffen |
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| n.N. |
|
| Seminarraum (Raumnr: n.N.) | |
Thema
Nach einer Einführung in die Grundlagen und Programmiertechniken wird eine Aufgabe im Bereich der Robotersteuerung selbstständig in kleinen Gruppen bearbeitet. Es wird dabei eine 3D Simulation verwendet. Die Anwendungsfelder sind der automone Küchenassistent und die kognitive Fabrik.
Inhalte
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Voraussetzungen/Vorkenntnisse
Für das Praktikum wird eine gute Kenntnis Grundlegender Themen der Informatik wie etwa unterschiedlicher Programmierparadigmen (imperativ, funktional, deklarativ) erwartet.
Ablauf
In den ersten beiden Wochen wird ein kurzer Einführungskurs in
Lisp stattfinden. Danach läuft das Praktikum in zwei Teilen ab.
- Im ersten Teil sollt ihr mit der Programmierung in Lisp vertraut werden. Dazu gibt es jede Woche einige Aufgaben, die grundlegende Konzepte aus dem Bereich der KI vorstellen. In den wöchentlichen Treffen werden die Aufgaben erklärt und Hilfestellungen gegeben. Danach können die Aufgaben in den Terminalräumen des Lehrstuhls bearbeitet werden. Die Aufgaben können auch zu Hause gelöst werden, allerdings sind dann keine Betreuer in der Nähe, um bei Problemen zu helfen.
- Der zweite Teil läuft im
Rahmen eines Projekts ab, das mit der Forschung am Lehrstuhl zu tun hat
und als Grundlage für ein SEP oder eine DA dienen kann. In den
wöchentlichen Treffen wird jede Gruppe kurz ihre bisherigen Ergebnisse
vorstellen und Probleme mit den anderen Praktikumsteilnehmern
diskutieren.
In diesem Teil des Praktikums wird es schwierig werden, die Aufgaben zu Hause zu erledigen, da die benötigte Software nur auf den Praktikumsrechnern vorhanden ist.
Aufgabenblätter und Folien
| Datum | Folien |
Aufgabenblatt |
Zusätzliches Material |
|---|---|---|---|
| 28.04.2009 | Folien 28.04.2009 |
Aufgabenblatt 28.04.2009 |
|
| 05.05.2009 |
Datenbank_Folien.pdf |
Aufgabenblatt_5.5.2009.pdf |
db_vogabe.lisp |
| 12.05.2009 |
CLOS Folien |
||
| 26.05.2009 | Folien PROLOG | prolog-exercise.pdf | paiprolog.tar.bz2 |
| 09.06.2009 | Aufgabenblatt Abschlussaufgabe | RPL-Manual |
Literatur zum Thema
Einführung in Lisp
- Grundzüge der Entwicklung von Lisp (Uni Stuttgart), Lisp History (Uni Erlangen)
- Erste Schritte in Lisp
Literatur
- Practical Common Lisp Buch auf Gigamonkeys
- Stuart Russell and Peter Norvig, Artificial Intelligence: A Modern Approach, 2nd Edition, Prentice Hall, New Jersey, 2003.
- Peter Norvig, Paradigms of Artificial Intelligence Programming: Case Studies in Common Lisp
- Winston/Horn: LISP, 3rd Edition, Addison-Wesley, 1989. Traditionelles Lehrbuch
- P.Graham: ANSI Common Lisp, Prentice Hall 1996. Neueres Lehrbuch
-
Guy Steele Jr: Common Lisp the Language 2nd Ed. Nachschlagewerk für alle Funktionen
(LaTeX sources,
dvi,
ps,
html)
- Allegro CL Reference http://www.franz.com/support/documentation/8.0/ansicl/meta/index.htm
